Robot device and reduction gear state diagnostic method



PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot device and a reduction gear state detection method of a multi-joint robot capable of accurately determining a state of a reduction gear of the multi-joint robot in a short time.SOLUTION: A robot device includes: a multi-joint robot 100 which includes in at least one part a joint 112 having a servo motor 1, a wave gear reducer 11 connected to the servo motor 1, an input side encoder 10 capable of detecting a rotation angle of a rotation shaft 2 of the servo motor 1, and an output side encoder 16 capable of detecting a rotation angle on the output side of the wave gear reducer 11; and a control unit 200 which acquires the state of the wave gear reducer 11 on the basis of the angular difference between the rotation angle on the input side detected by the input side encoder 10 and the rotation angle on the output side detected by the output side encoder 16.
【課題】多関節ロボットの減速機の状態を短時間で、精度よく判断可能なロボット装置及び多関節ロボットの減速機状態検出方法を提供すること。 【解決手段】サーボモータ1と、サーボモータ1に接続された波動歯車減速機11と、サーボモータ1の回転軸2の回転角度を検出可能な入力側エンコーダ10と、波動歯車減速機11の出力側の回転角度を検出可能な出力側エンコーダ16と、を有する関節112を少なくとも1カ所に備えた多関節ロボット100と、入力側エンコーダ10が検出する入力側回転角度と、出力側エンコーダ16が検出する出力側回転角度との角度差から、波動歯車減速機11の状態を取得する制御装置200と、を備えた。 【選択図】図4




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